/**************************** (C) COPYRIGHT 2017 Fortiortech shenzhen *****************************
* File Name          : ReadMe.txt
* Author             : Tom wang (NO.0060 18664917879) Fortiortech  Application Dept 
* Version            : V1.0
* Date               : 02/21/2017
* Description        : This file contains the debug note of software

  MC_MotorDriver_layer     ->电机驱动层
  MC_MotorCotrol_layer     ->电机控制层
  MC_MotorFunction_layer   ->功能层
  MC_UserInterface_layer   ->用户接口层
***************************************************************************************************
* All Rights Reserved
**************************************************************************************************/ 

    NONE      = 0,          //无故障           0
    E_FAIL    = 1,          //模块保护         1
    E_OC      = 2,          //过流保护         2
    E_OL      = 3,          //过载保护         3
    E_OV      = 4,          //过压保护         4
    E_UV      = 5,          //欠压保护         5
    E_STA     = 6,          //堵转失速保护     6 
    E_STB1    = 7,          //过速失速故障1    7 
    E_STB2    = 8,          //过速失速故障2    8 
    E_STB3    = 9,          //过速失速故障2    9 
    E_HALL    = 10,         //HALL断线故障     10
    E_QEP     = 11,         //编码器断线       11
    E_OH1     = 12,         //功率管过温保护   12
    E_OH2     = 13,         //电机过温保护     13
    E_OH3     = 14,         //电池过温保护     14
    E_ERR1    = 15,         //无HALL启动失败   15
    E_ERR2    = 16,         //未定义故障2      16
    E_ERR3    = 17,         //未定义故障3      17
    E_ERR4    = 18,         //未定义故障4      18
    E_ERR5    = 19,         //未定义故障5      19
    E_ERR6    = 20,         //未定义故障6      20
    
20170315    
1、有hall测试完成， 比较器检测反电势OK。
20170316
2、有hall 正反转测试OK。
20170317
3、CR3取值改为第三位  CMP改为低三位
20170405
4、转速跟踪测试完成。
   SVN:ft6802a_fpga_top_svn282_test4
5、ON_PWM模式测试完成。
   SVN:ft6802a_fpga_top_svn282_test4
6、测试最高斩波频率达到100K

20170406
7、验证：PWM dealy MASK 测试OK。   注意死区时间 非互补设置为0
   问题：CMP_SAMR 1位会加“1”
20170408
8、TIM1_BCCR  没有缓存导致的 读取BCCR
20170410
9、问题：ADC模式 BCCR更新一定使用写入复位
10、验证：CMP+ADC OK
11、验证：ADC 2.778Khz 电频率 17万RPM  3.125kHZ 18万RPM
20170412
12、问题：TIM1 中断使能 和中断标志 

20170413
13、问题：华之杰刘工反应，1ms计算一次速度导致，高速时速度计算太慢，闭环不稳定 改为有位置检测就计算
20170414
14、优化：1ms中断，给用户留出一个1ms计时器
15、增加：有hall正反转，自动换相功能。
20170421
16、修改：基本定时器90度上溢 改为60度上溢。 上溢触发换相
20170425
17、优化：逐波限流时BEMF采样 躲避MOS开关震荡    测试OK
18、增加：使用逐波限流后，CMP4硬件过流功能。    未测试
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20170828
1、dac 测试完成，DAC配置好后，需要等待一段时间，才能输出正常
2、HALL超前换相有问题。
3、硬件过流配置OK。

20170830
4、转速计算OK
5、超前换相OK
6、SPI DMA OK
7、有hall支持，直接切换方向。 配置为互补输出，加减速设置100。 
   问题，电压可能会冲的很高，Drv_SpeedRampCale 因为数据是s16格式 导致 加减会溢出。
20170831
8、有HALL 速度闭环 直接切换方向运行。 
   解决问题，PI运算 ERR计算溢出问题。 使用32位计算防止溢出。
9、P35口配置为模拟口，P35 VREF引脚。
20170901
10、准备优化BEEP函数。
20170904
11、有hall 运行直接切换方向，硬件自动换相OK。切换方向时，软件换相6*3个换相周期，转为自动换相。
20170903
12、明确c文件包含的h文件
13、PPM信号测试OK。                                                    
20170911
14、无HALL测试OK。
20170918
15、修正：adc电流 自检必须EA = 0。自检完成后打开。
          自检故障不恢复
16、增加：限速功能，在不启用速度环下的简单限速。
20170920
17、测试：读取cmp电平判断，程序可以读取电平信号 使用IO口输出
20170921B
18、无转速跟踪启动

20170922A
19、电机启动可靠，适应性强。 过零点延时换相。
20170925A
20、转速跟踪启动OK。原因，TIM1计时器 没有选择位置触发复位。
20170925B
21、调整：取消转速跟踪状态
22、删除：转速跟踪测试代码
20170926c
23、优化：启动逻辑，判断进入中断后的电平，使得启动顺利。
20170927A:
24、增加：版本，时间，存储。
20170927B:
25、测试：启动过程中，读取IO口状态，判断换相是否准确。 值得进行……
26、电动工具，电调测试OK。
20170928A:
27、注意：一般不开启 OFF检测。 无hall 互补模式或者ONPWM模式




